01
运动控制概览
什么是运动控制，TIA Portal运动控制家族（S7-1200/1500、V90、S120、G120），应用场景：包装、印刷、电子装配。
概览选型
02
硬件选型与组态
轴的类型（速度轴、定位轴、同步轴），驱动器选型（V90 vs S120），电机与编码器选型，TIA Portal组态硬件。
硬件组态
03
基本轴工艺对象
创建工艺对象（TO），配置基本参数（驱动装置、编码器、机械参数），激活与测试轴。
TO工艺对象
04
轴调试与优化
使用TIA Portal轴控制面板，点动、回零、定位测试，优化速度环与位置环参数。
调试优化
05
编程基础指令
MC_Power、MC_Reset、MC_Home、MC_MoveAbsolute、MC_MoveRelative、MC_MoveVelocity。
指令PLCopen
06
运动控制状态机
轴的状态（Standstill、Running、Homing、Error），状态转换逻辑，错误处理机制。
状态机错误处理
07
回零方式详解
主动回零（参考凸轮、限位开关），被动回零（编码器零脉冲），配置与编程。
回零Homing
08
绝对定位与相对定位
MC_MoveAbsolute与MC_MoveRelative区别，叠加运动，动态参数（速度、加速度、急停）。
定位动态
09
速度控制与转矩控制
MC_MoveVelocity使用场景，转矩限制，速度与转矩切换。
速度转矩
10
多轴协调运动
电子齿轮（MC_GearIn），电子凸轮（MC_CamIn），主从轴同步。
同步齿轮/凸轮
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凸轮编辑器使用
创建凸轮曲线，编辑凸轮表，导入导出凸轮数据，凸轮同步应用。
凸轮曲线
12
运动控制指令详解
MC_Halt、MC_Stop、MC_AbortTrigger、MC_TouchProbe、MC_Measure。
指令高级
13
轴参数动态修改
运行时修改速度、加速度、急停，MC_ChangeDynamic，MC_ChangeVelocity。
动态在线修改
14
报警与诊断
轴报警代码解读，TIA Portal诊断缓冲区，常见故障排除（编码器、驱动器、超限位）。
诊断报警
15
安全集成
安全速度限制（SS1、SS2、STO），安全回零，TIA Portal中配置安全功能。
安全STO
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HMI与运动控制
HMI显示轴状态、当前位置、报警信息，HMI控制轴启停与定位。
HMI可视化
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数据记录与配方
轴参数配方管理，数据记录（位置、速度、电流），导出到CSV。
配方CSV
18
高级功能
飞锯（Flying Saw），追剪（Rotary Knife），套印（Registration Mark）。
高级飞锯
19
运动控制与PLCopen
PLCopen标准介绍，状态机模型，指令集规范。
标准PLCopen
20
S7-1500T运动控制
S7-1500T的特点，Technology Object，高级同步功能。
1500T高级
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V90 PN与S120对比
V90 PN简易配置，S120多轴能力，选型建议。
V90S120
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编码器接口
增量式编码器，绝对值编码器，SSI、EnDat、Hiperface接口配置。
编码器接口
23
驱动参数配置
V90伺服驱动器参数设置（P2900系列），S120通过Starter/Startdrive配置。
驱动参数
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运动控制仿真
使用PLCSIM Advanced仿真运动控制，虚拟轴调试。
仿真PLCSIM
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项目案例1：单轴定位搬运
单轴定位搬运系统（硬件组态、编程、调试）。
案例搬运
26
项目案例2：双轴电子齿轮同步
双轴电子齿轮同步输送线。
案例齿轮同步
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项目案例3：电子凸轮飞剪
电子凸轮飞剪应用。
案例飞剪
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项目案例4：多轴套印系统
多轴套印系统。
案例套印
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性能优化
扫描周期对运动控制的影响，中断组织块（OB40、OB41）的使用，高速信号处理。
优化中断
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项目交付与文档
运动控制项目文档规范，调试报告，验收测试流程。
交付文档